프로젝트의 목적
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Picking 로봇을 개발중인 외부 업체로부터의 볼트 인지 알고리즘 단기 개발 용역
기여한 부분
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2D 라이다를 이용한 3차원 스캐닝 데이터로부터 볼트의 자세 및 위치 추정 알고리즘 개발
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Point cloud library를 이용한 3차원 점군 데이터 처리
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노이즈 제거, 클러스터링, 3D 허프 변환 등
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OpenCV 라이브러리를 이용한 2차원 Range map 처리
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2D 허프 변환, 모폴로지 연산, 브레센헴 알고리즘 등
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Iterative closest point 알고리즘을 이용한 볼트의 자세 및 위치 추정
