프로젝트의 목적
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라이다, 카메라, IMU 센서 융합 데이터를 기반으로 야지 환경에서 주행하는 무인 차량의 실시간 위치 추정과 3D 지도 생성 알고리즘을 개발
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기 구축된 다양한 환경에서의 데이터셋을 학습하여 물체에 대한 인식/분류 정보와 함께 위치정보를 생성하는 알고리즘 개발
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기 수행된 카메라와 라이다 센서의 캘리브레이션 정보를 바탕으로 카메라 기반 인식/분류 정보를 3D 위치 정보로 변환하는 알고리즘 개발
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기 개발된 무인 차량과의 연동을 통한 성능 검증
기여한 부분
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라이다 기반 위치 추정 알고리즘 조사, 비교, 선정, 분석 및 구현
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카메라 기반 위치 추정 알고리즘 조사, 비교, 선정, 분석
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다중 센서 융합 모듈 구현
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Factor graph 기반 센서 융합 → Mapping 결과의 퀄리티 향상 목적
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칼만 필터 기반 센서 융합 → Localization 결과의 속도 향상 목적
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장애물 점유 격자 지도 작성 모듈 구현
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결과 분석 및 사용자 메뉴얼 작성
