Parking slot mapping demo
โข
(0:00~0:13) Visual SLAM ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก๋ถํฐ ๊ณ์ฐ๋ ์ฐจ๋์ ์์น ์ ๋ณด์
Parking slot detection ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก๋ถํฐ ๊ณ์ฐ๋ ์ฃผ์ฐจ ์ฌ๋กฏ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ตํฉํ์ฌ
์ ์ญ์ ์ธ Parking slot map์ ์์ฑ
โข
(0:13~0:25) ์์ฑ๋ Parking slot map์ ์์ฑ์ง๋์์ ๋ณผ ์ ์๋ ์ค์ ์ฃผ์ฐจ์ฅ ์ง๋์ ๋น๊ตํ์ฌ ์๊ฐํ
โข
(0:25~1:33) Parking slot mapping 3D ์๊ฐํ
ํ๋ก์ ํธ์ ๋ชฉ์
โข
์๋ฏธ๋ก ์ ์ ๋ณด๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์ ์ญ์ ์ธ ์ฃผ์ฐจ์ฅ ์ง๋ ์์ฑ
โข
๋งํธ, ๊ณตํญ, ๋ฐฑํ์ ์ฃผ์ฐจ์ฅ๊ณผ ๊ฐ์ด ํ๊ฒฝ์ ๋ณํ๊ฐ ๋น๋ฒํ๊ฒ ์ผ์ด๋๋ ๊ณต๊ฐ์์๋ ๊ฐ๊ฑดํ ์์น ์ธก์ ๋ฐ ์ง๋ ์์ฑ ์ํ
๊ธฐ์ฌํ ๋ถ๋ถ
โข
Parking slot mapping ์ ๋ฐ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ๋ฐ
โข
๋น์ ํ ์ต์ ํ๋ฅผ ์ํ Factor ์์ ์ ์ ๋ฐ ๊ตฌํ
โข
Semantic ์ ๋ณด๋ฅผ ํ์ฉํ parking slot map loop closure detection ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ๋ฐ
โข
Parking slot map pose graph optimization ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ๋ฐ
โข
์ต์ ํ๋ ๋งต ํ๋ฆฌํฐ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ map metric ์์ ์ ์ ๋ฐ ๊ตฌํ
