대상체의 기하학적 특성을 반영하여 확장된 표현 범위를 가지는 인텐시티 정보를 생성하는 방법 및 그러한 방법을 수행하는 라이다 장치 (A method of generating an intensity information with extended expression range by reflecting a geometric characteristic of object and a LiDAR device that performs the method)